ABB机器人抓取应用的核心——机器人工具（EOAT）的选型与设计
1. 定义负载与关键参数
设计或选型的第一步是准确定义负载。这不仅仅是工件的重量，还包括工具自身的质量。关键参数包括：
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质量与重心：必须将工件和工具的总质量、重心位置（相对于机器人法兰中心）输入到机器人负载数据loaddata中。不准确的负载数据会严重影响机器人的路径精度、加速性能和寿命。
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抓取方式：根据工件特性（材质、形状、表面状况）选择气动夹爪、电动夹爪、真空吸盘或专用工装。易碎、平整工件适合真空吸取；规则、需高力握持的工件适合机械夹爪。
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接口与信号：确定工具需要机器人控制器提供什么接口，如气路（电磁阀控制）、电路（电动夹爪的电源与信号）或伺服驱动（用于复杂手爪）。
2. 工具坐标系（Tool Data）的精确标定
工具坐标系定义了工具末端点（TCP）在机器人法兰坐标系下的位置和姿态。精确的TCP标定是保证抓取点位置准确的基石。ABB机器人通常使用“四点法”（确定TCP位置）和“六点法”（额外确定工具姿态的Z轴方向）进行标定。对于高精度抓取，建议使用尖点或工具球进行更精确的TCP标定，并将数据保存在专用的tooldata中。
3. 安全与可靠性设计
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冗余设计：对于关键抓取，考虑冗余。例如，真空系统配备多吸盘和独立真空发生器，部分失效仍能工作；气动夹爪可配备失电/断气自锁功能，防止停电时工件坠落。
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传感反馈：在工具上集成传感器是提升智能与可靠性的关键。常用的有：
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真空压力开关：确认吸盘是否可靠吸附工件。
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气动夹爪开度传感器或到位感应开关：确认手指是否到达预定位置或夹紧。
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视觉或激光测距：集成于工具上，进行最后的定位补偿。
这些传感器的信号需接入机器人或PLC的I/O模块。
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精心设计与集成的机器人工具，是实现稳定、高效、智能化抓取作业的物理基础，是将机器人运动能力转化为具体生产工艺的第一步。
