传感器如何让机器人感知世界并灵活操作
来源: 中研高科（山东）教育科技发展有限公司 | 时间：2025-11-10 | 阅读量：20
《给机械以“触觉”：传感器如何让机器人“感知”世界并灵活操作？》
力/力矩传感器是机器人触觉的核心。安装在机器人腕部的六维力/力矩传感器，能够精确测量其在X, Y, Z三个方向上所受的力与力矩。这看似简单的信息，却开启了无数智能化应用的大门。在精密装配场景中，如轴孔装配，机器人无需追求绝对的轨迹精度，而是通过力控，感知接触力的变化，自动寻找最佳的插入角度和路径，实现“柔顺”的装配。在抛光打磨作业中，机器人能实时感知工具与工件间的接触力，并动态调整姿态，保证打磨压力恒定，避免过磨或欠磨，提升产品一致性。
除了腕部力传感器，还有更基础的力矩观测器功能，它无需额外硬件，通过监测机器人各关节电机的电流来估算外部施加的力矩。这为实现碰撞检测提供了经济高效的方案，一旦机器人与人或物发生意外接触，能立即停止运动，保障安全。
更进一步，分布式触觉皮肤和柔性 tactile 传感器的研究，正试图让机器人的整个表面都具备触觉。这类似于人类的皮肤，不仅能感知力度，还能感知物体的形状、纹理和滑动趋势。这将使机器人在抓取易碎品、不规则物体时，能像人手一样进行微调，防止物体滑落或损坏。
综上所述，通过集成力觉、触觉等传感器，机器人从一台仅能重复动作的“机械臂”，进化成为一个能够感知环境、适应变化、与人安全交互的“智能体”。这正是机器人技术从自动化走向智能化的关键一步。
关键词：
工业机器人*
