工业机器人培训之ABB RAPID语言核心数据结构

《ABB RAPID语言核心数据结构：深入理解robtarget、jointtarget与speeddata》

1. robtarget（笛卡尔坐标系目标点）

这是最常用到的数据类型，用于描述机器人工具中心点（TCP）在笛卡尔空间中的位姿。一个robtarget变量包含了以下信息：

• trans（位置）： 一个pos数据类型，记录了TCP相对于工件坐标系（Wobj）的X, Y, Z坐标值。

• rot（姿态）： 一个orient数据类型，通常以四元数（q1, q2, q3, q4）的形式，描述了TCP在空间中的旋转方向。

• robconf（轴配置参数）： 定义了机器人到达该点位时，各轴的象限。这解决了“奇异点”附近可能存在的多种解的问题，确保了机器人每次都以同样的姿态到达同一点。

• extax（外部轴数据）： 如果系统有关节轨或变位机等外部轴，其位置信息也记录在此。

当使用MoveL（直线运动）或MoveJ（关节运动）指令时，我们最常提供的目标就是robtarget。

2. jointtarget（关节坐标系目标点）

与robtarget相对应，jointtarget直接定义了机器人每个轴（包括机械单元和外部轴）的角度或位置。它不关心TCP在空间中的具体位姿，只关心各个轴要转动到多少度。它包含：

• robax： 机器人本体的六个轴的角度值。

• extax： 外部轴的数据。

jointtarget通常用于定义机器人的“回家点”（Home Position）或某些对路径要求不高的快速移动。使用MoveAbsJ（绝对关节运动）指令时，目标点就是jointtarget。

3. speeddata（速度数据）

speeddata数据类型用于定义机器人运动的速度。它不是一个单一的速度值，而是一个组合：

• v_tcp： TCP的线速度，单位通常为mm/s。

• v_ori： TCP姿态旋转的角速度，单位通常为deg/s。

• v_leax： 外部轴的线性速度（如果适用）。

• v_reax： 外部轴的旋转速度（如果适用）。

在实际编程中，我们通常会预先定义好几个speeddata变量，如v1000代表快速移动，v100代表慢速精确定位，然后在运动指令中调用它们，使得速度管理非常清晰和统一。

总结

简单来说，robtarget回答了“去哪里”（TCP的位姿），jointtarget回答了“怎么去”（各轴的角度），而speeddata则回答了“以多快的速度去”。熟练掌握这三者的定义和使用，你就能精准地驾驭ABB机器人，完成各种复杂的轨迹任务。