工业机器人技能培训
《机器人打磨抛光：ABB的FC-Force Control与KUKA的C4 Agilus方案》
ABB的FC-Force Control：让机器人拥有“触觉”
ABB的力控制系统本质是一个集成了力传感器和先进控制算法的解决方案。它能让机器人实时感知工具与工件之间的接触力，并据此动态调整机器人的位置和姿态。
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工作原理： 在机器人腕部安装六维力/力矩传感器，它如同机器人的“触觉神经”。FC功能会持续监测实际接触力与预设目标力之间的偏差。一旦力过大（顶到了）或过小（脱空了），控制系统会立刻指令机器人进行微小的补偿运动，确保恒定的接触力。
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应用优势： 这对于处理木雕、复合材料工件或不规则焊缝打磨特别有效。机器人不再是严格重复编程路径，而是“跟随”工件的轮廓，实现一致性极高的表面处理质量。同时，它能有效避免因过载导致的工具或工件损坏，保护了设备。
KUKA的C4 Agilus与力控集成：敏捷与智能的结合
KUKA的C4 Agilus是一款高速、高精度的轻型机器人，专为小型部件的敏捷作业设计。当其与KUKA的力控技术（如通过KUKA.ForceTorqueControl选件）结合时，便构成了一个高效的打磨抛光单元。
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系统特性： Agilus机器人本身具有很高的路径精度和重复定位精度，为精细打磨提供了稳定的运动基础。集成力控技术后，它同样可以实现恒力打磨。KUKA的系统通常提供多种控制模式，如位置控制、力控制以及混合模式，用户可以根据工艺需求灵活选择。
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应用场景： 特别适用于3C产品（如手机外壳）、小型家电、医疗器械等精密部件的打磨和去毛刺。其高速度特性有助于提升节拍，而力控则保证了处理质量的稳定。
方案对比与选型思考
两者均能出色解决力控打磨的核心问题。ABB的FC方案以其成熟度和广泛的行业应用案例著称，集成流程相对标准化。KUKA的C4 Agilus方案则更强调在小型部件领域的高速、高精度与力控的协同。
选择时，需综合考虑工件尺寸、工作范围、节拍要求以及工艺的复杂性。无论选择哪种方案，都标志着机器人的应用从“盲目的重复运动”升级为“带感知的智能适应”，是提升自动化打磨品质的关键一步。
